Stopy používání primitivních rýpadel zaznamenali historici již ve starověkém Egyptě. Nicméně první dochované výkresy rýpadel pocházejí až z 16. století. Byla poháněna lidskou silou, většinou plavala po vodě a sloužila pro hloubení koryt řek. Je jich známo hned několik - návrh Leonarda da Vinciho z roku 1513, jiné plovoucí korečkové rypadlo pomáhalo v roce 1560 stavět kanál Rupel - Scheldt v Belgii, rakouský biskup jménem Verantius zobrazil ve své knize z roku 1591 říční pontonové rypadlo s drapákem, poháněné ručními navijáky a šlapacím kolem.

Další pohyb kupředu přineslo století páry - v roce 1796 bylo v Anglii postaveno parní rypadlo Grimshaw. Pravděpodobně se jednalo o jediný kus, od něhož se nedochovaly žádné kresby. Víme pouze, že se opět jednalo o říční rypadlo, které bylo osazeno na pramici, a poháněl ho parní motor o výkonu 3 kW.

Je pozoruhodné, že v oblasti suchozemských zemních prací se dlouhou dobu žádný vývoj nekonal. A přitom dnes jsou bagry na souši mnohem častější než jejich kamarádi na vodě. Důvod stagnace byl prostý - levné pracovní síly byl nadbytek a investice do vývoje mechanizace se tedy jevily jako zbytečné.

Ne tak v Americe. Řídce osídlené území a nutnost rozsáhlých zemních prací (železnice východ - západ) po nějakém tom bagříku doslova volaly. A zde přichází na scénu Otisovo parní rýpadlo, které často bývá označováno jako první opravdové rýpadlo na světě.

William Otis byl společníkem v dodavatelské firmě Carmichael, Fairbanks & Otis, která v roce 1835 stavěla část železnice z Bostonu do Providence. S konstrukcí prototypu parního rýpadla mu pomáhal Charles Howe French. Stroj byl pravděpodobně založen na principu otočného jeřábu a měl napevno uchycenou násadu i lžíci. O rok později, v roce 1836, začal William Otis připravovat inovované rýpadlo, jež roku 1837 vyrobila firma Garret & Eastwick. Tatáž firma, ovšem pod novým jménem Eastwick & Harrison, poté vyrobila dalších šest kusů tohoto rýpadla.

V roce 1839 si William Otis stihnul patentovat tzv. jeřáb-rýpadlo, načež téhož roku ve svých 26 letech umírá. Jeřáb-rýpadlo byl postaven na kolejovém podvozku a umožňoval veškeré výkopové práce, na které jsme stále zvyklí u lanových rýpadel - zvedání, pojíždění, prohrabování, otáčení apod. Objem lžíce činil 1,0 až 1,2 m³. Již ve 40. letech 19. století se Otisova rýpadla dostala mimo Ameriku. Minimálně jedno pracovalo v Anglii a čtyři v Rusku. Z dílny Williama Otise pochází také varianta, která nebyla nikdy patentována ani vyrobena, stala se však základem pro britské rýpadlo Ruston Dunbar představené roku 1875.

Po smrti Williama Otise pokračovala ve výrobě rýpadel firma Carmichael & Fairbanks, a taktéž podnikatel Olivier Chapman, který se k patentu dostal díky sňatku s vdovou po Williamu Otisovi. Pro Olivera Chapmana vyráběla rýpadla firma Globe Iron Works, v roce 1864 přejmenovaná na John Souther & Company.